Corto y claro: no puedes espiar la ubicación por WhatsApp a distancia sin que la otra persona lo active — WhatsApp solo permite que el dueño del teléfono comparta su ubicación (o “ubicación en tiempo real”) desde el chat.
Pasos para que te la envíen: abrir chat > clip/adjuntar > Ubicación > “Compartir ubicación en tiempo real” > elegir duración > enviar; si tienes acceso físico al teléfono puedes hacerlo tú mismo.
Si no quieres instalar apps, lo más práctico es usar Buscar mi iPhone / Encontrar mi dispositivo (Google) o cuentas/familia compartida; las apps de control parental funcionan pero requieren instalación y permisos. Si quieres, te digo cómo configurar la opción de Google/Apple paso a paso.